Kráľovská ulica nesie vo svojom historickom vienku viacero názvov – Klassterna ulicza, Ulicza k rinku welikemu, v druhej polovici 20. storočia sa volala Švermova (podľa komunistického politika a hrdinu SNP Jana Švermu). V minulosti jej dominovala na samom začiatku, smerom od Sudoměřic, Horná brána, ktorá tvorila vstup do mesta. Moravský spisovateľ Antonín Kolek nám ju v románe Pred bouří približuje takto: „Za horúceho júlového dňa roku 1604 sedel v Hornej bráne kráľovského mesta Skalica v Uhorsku na moravskom pomedzí bránar Jánoš z rodu Mittak, stavu zemianskeho. Podriemkaval, a predsa videl rozsiahlu pastvinu, na nej šibenicu, cestu vinúcu sa k moravským hraniciam do Sudoměřic a potom ďalej do Strážnice, s ktorou ,slobodné kráľovské mesto Skalica´ nežilo práve vo vzornom susedskom priateľstve. Málinko pootvoril viečka a pozeral sa na modravé chrbty Chřibov, na hrad Buchlov…“
Ulica v tom čase viedla na Veľký rínok (dnešné Námestie slobody). Jej najstaršou, písomne doloženou stavbou je špitál sv. Alžbety Uhorskej – Štíbor (chudobinec), založený Stiborom zo Stiboríc pred rokom 1414 na vydržiavanie dvanástich chudobných; jeho syn ho potom venoval mestskej rade. Spisovateľ Ferdinand Dúbravský napísal na začiatku 20. storočia o chudobinci báseň:
Stiborský hospitál
Vždy púta, mesto, teba práca vrelá,
by úľavu mal, kto slabý, chudobný;
kto za strojca šťastia, stal sa neschopný,
keď námahou mu sila otupela.
Je v starobe bieda najtrpšia strela,
a blahý, kto núdznym teplý úkryt dá,
kde pred biedou, zimou dobre ukrytá,
a kam by ona utiahnuť sa smela.
Stibor pamätal, keď všetkého mal dosť,
že s bôľom zápasí ľud v boji krutom,
a prispieť mu, zdala sa mu povinnosť.
Preto hospitál venoval on rade.
Tak mnohí chránený/í tu jeho štítom,
čo mu údelom bieda bola všade.“
Špitál, dnes centrum sociálnych služieb, ostal verný svojmu pôvodnému poslaniu. Objekt je chránenou kultúrnou pamiatkou. V roku 1467, za vlády Mateja Korvína, začali oproti špitálu stavať františkánsky kláštor a kostol. Súviselo to, zrejme, s obnovou viery v meste, ktoré bolo načas obsadené husitmi. Stavbu dokončili v roku 1484. Vojny spôsobili, že v 16. storočí kláštor na tri desaťročia mnísi opustili. Až v roku 1561 sa doň v dôsledku osmanského nebezpečenstva presunuli rehoľníci z južných častí Uhorska, popritom tu zriadili i bohosloveckú školu. V roku 1605 bočkajovskí povstalci kláštor vydrancovali, rehoľníci sa rozutekali a vojsko si v priestoroch kláštora zriadilo sklad. Rehoľníci sa doň vrátili až v roku 1607. V 18. storočí kláštor vyhorel, preto sa pristúpilo k výstavbe nového kláštorného krídla. Dnes kláštor i kostol slúžia verejnosti ako chránená kultúrna pamiatka.
Neodmysliteľnou súčasťou ulice je i Poništových kríž pri františkánskom kostole.
Pavol Dinka